Die Harfe gehört zu den ältesten Instrumenten und wird bereits 3000v.Chr. in Ägypten erwähnt. Bis zur heutigen Zeit hat die Harfe viele Formen und Entwicklungsstufen durchlaufen; von der Bogenharfe zur Winkelharfe, über die harpa doppia und triple harp bis zur Elektroharfe.
Neben den teilweise immer noch gespielten historischen Harfen, sind die Hakenharfe (böhmische/keltische Harfe), die Einfachpedalharfe (Mürnseer- oder Fischer-Harfe) und die Doppelpedalharfe (Konzertharfe) gebräuchlich.
Zur Orientierung sind die C-Saiten rot, die F-Saiten blau gefärbt. Je nach Harfentyp können Halbtöne durch Umklappen eines Hakens oder durch das Treten eines Pedals eingestellt werden.
In der Regel wird mit acht Fingern (der kleine Finger ist ausgenommen) gespielt; hierzu zupft der Spieler den Ton in der Mitte der Saiten.
In der neuen Musik wird auch nah am Resonanzboden gezupft, mit den Fingernägeln gespielt oder auf die Harfe geklopft.